Rivello fu fondata prima dell'anno 1000. Il suo nome deriva da quello dell'antica Velia, città sita sul mar Tirreno, che fu distrutta dai Saraceni ed i cui abitanti trovarono rifugio qui, come risulta dal primo documento ufficiale risalente al XI secolo. I coloni chiamavano il nuovo paese Revelia, che significava Nuova Velia.

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